[发明专利]六自由度机械手臂及采用该机械手臂的肺穿刺机器人在审
| 申请号： | 201910111826.8 | 申请日： | 2019-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN109771035A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 段星光;石青鑫;周珅珅;楼霁晨;崔腾飞 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/34;B25J9/02 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种六自由度机械手臂及采用该机械手臂的肺穿刺机器人，包括机械手末端装置、四个直线运动机构和两个旋转运动机构，第二旋转运动机构与机械手末端装置连接，以带动机械手末端旋转，第一旋转运动机构与第二旋转运动机构连接，以带动机械手末端装置和第二旋转运动机构整体旋转，第三直线运动机构与第一旋转运动机构连接，以带动机械手末端装置前后移动，第二直线运动机构与第三直线运动机构连接，以带动机械手末端装置左右移动，第一直线运动机构与第二直线运动机构连接，以带动机械手末端装置上下移动，机械手末端装置设置有第四直线运动机构和穿刺针。本申请解决了穿刺用机械手臂运动路径不直观和操控性差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手末端 直线运动机构 旋转运动机构 机械手臂 六自由度 肺穿刺 前后移动 上下移动 运动路径 整体旋转 装置连接 装置设置 左右移动 操控性 穿刺针 穿刺 机器人 申请 直观 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度机械手臂，其特征在于，包括：机械手末端装置(13)、可带动所述机械手末端装置(13)做直线运动的第一直线运动机构(2)、第二直线运动机构(4)和第三直线运动机构(6)，以及带动所述机械手末端装置(13)做旋转运动的第一旋转运动机构(7)和第二旋转运动机构(8)，所述第二旋转运动机构(8)与所述机械手末端装置(13)连接，所述第一旋转运动机构(7)与所述第二旋转运动机构(8)连接，以通过所述第二旋转运动机构(8)带动所述机械手末端装置(13)旋转，并通过所述第一旋转运动机构(7)带动所述第二旋转运动机构(8)和所述机械手末端装置(13)整体进行旋转，所述第三直线运动机构(6)与所述第一旋转运动机构(7)连接，以通过所述第三直线运动机构(6)带动所述机械手末端装置(13)前后移动，所述第二直线运动机构(4)与所述第三直线运动机构(6)连接，所述第二直线运动机构(4)和所述第三直线运动机构(6)均沿水平方向且相互垂直设置，以通过所述第二直线运动机构(4)带动所述机械手末端装置(13)左右移动，所述第一直线运动机构(2)与所述第二直线运动机构(4)连接，以通过所述第一直线运动机构(2)带动所述机械手末端装置(13)上下移动，所述机械手末端装置(13)上设置有第四直线运动机构(9)和穿刺针(11)，所述穿刺针(11)与所述第四直线运动机构(9)连接，以通过所述第四直线运动机构(9)带动所述穿刺针(11)沿所述第四直线运动机构(9)的运动方向移动。
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