[发明专利]一种直线与圆弧相结合的车道线检测方法

摘要

本发明提供一种直线与圆弧相结合的车道线检测方法，包括以下步骤：S1、通过对图像局部区域灰度直方图统计，进行行驶场景判断；S2、设置车道线检测感兴趣区域；S3、在图像下边界和消失点之间构造车道线宽拟合函数；S4、获取车道线候选点，进行筛选与链接，得到直线候选点；S5、采用向上搜索的方式，利用最小二乘法获取直线并进行筛选，得到车道线候选直线；S6、依据车道宽度与左右车道线角度限制，进行车道线的匹配，得到直线车道线检测结果；S7、直线车道线逆投影到IPM图中，构造车道线曲线圆弧集合；S8、图像坐标系中，车道线曲线圆弧和曲率半径的生成；具有方法合理、适应性好、降低硬件要求、准确性和实时性高的优点。

主权项

1.一种直线与圆弧相结合的车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过摄像头获取车辆行驶的前方车道N帧图像信息，摄像头的图像分辨率为m*n；以图像左上角为坐标原点0，水平向右为x轴，垂直向下为y轴，建立图像坐标系；图像坐标系中图像消失点V的坐标为(v_x，v_y)；通过对图像局部区域灰度直方图统计，判断行驶场景为白天或夜晚；S2、设定图像左右边界点分别为E、F；图像的左右下边界点分别为G、H；根据图像边界点和消失点V，设置车道线检测感兴趣区域S₁和S₂；S3、设车道线宽度为w，在图像下边界和消失点V之间构造车道线宽拟合函数；S4、根据车道线宽度w与设定阈值，获取车道线候选点，进行筛选与链接，得到直线候选点；S5、在感兴趣区域S₁内，采用向上搜索的方式，利用最小二乘法获取直线并进行筛选，得到车道线候选直线，从而得到直线车道线集合U；S6、根据车道线集合U中的直线与图像边界得到左右车道线角度限制，依据车道线宽度w与左右车道线角度限制，进行车道线的匹配，得到直线车道线检测结果；S7、把车道线匹配后的集合U中直线车道线逆投影到IPM图中，构造车道线曲线圆弧集合；S8、根据IPM图中曲线，在图像坐标系中，车道线曲线圆弧和曲率半径的生成。