[发明专利]串联弹性驱动器的位置控制装置及方法、存储介质、设备有效
| 申请号： | 201910113510.2 | 申请日： | 2019-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN109773792B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 岳克双;苗燕楠;李法设;许楠;杨跞 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 唐玉刚 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种串联弹性驱动器的位置控制装置及方法、存储介质、设备，装置包括：传感器，用于检测所述关节受控对象的关节位置实际值和等效弹簧变形量；减法器，用于根据关节期望位置和关节位置实际值得到关节位置控制误差；PD控制器，用于根据关节位置控制误差获得PD输出值；反向乘法器，用于根据等效弹簧变形量获得等效弹簧变形量增益值；加法器，用于根据PD输出值和等效弹簧变形量增益值得到减速机输出轴速度控制量；乘法器，用于根据减速机输出轴速度控制量和减速比得到电机输出轴速度控制量；电机控制器，用于根据电机输出轴速度控制量拖动关节受控对象运动。 | ||
| 搜索关键词： | 串联 弹性 驱动器 位置 控制 装置 方法 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
1.一种串联弹性驱动器的位置控制装置，其特征在于，该装置包括：关节受控对象(1)；传感器(2)，设置在所述关节受控对象(1)上，用于检测所述关节受控对象(1)的关节位置实际值和等效弹簧变形量；减法器(3)，用于根据关节期望位置和所述关节位置实际值得到关节位置控制误差，其中，所述减法器(3)的一输入端与所述传感器(2)连接，所述减法器(3)的另一输入端接收所述关节期望位置；PD控制器(4)，其输入端与所述减法器(3)的输出端连接，用于根据所述关节位置控制误差获得PD输出值；反向乘法器(5)，用于根据所述等效弹簧变形量获得等效弹簧变形量增益值，其中，所述反向乘法器(5)的输入端与所述传感器(2)连接；加法器(6)，用于根据所述PD输出值和所述等效弹簧变形量增益值得到减速机输出轴速度控制量，其中，所述加法器(6)的一输入端与所述PD控制器(4)的输出端连接，所述加法器(6)的另一输入端与所述反向乘法器(5)的输出端连接；乘法器(7)，其输入端与所述加法器(6)的输出端连接，用于根据所述减速机输出轴速度控制量和减速比得到电机输出轴速度控制量；以及电机系统(8)，用于根据所述电机输出轴速度控制量拖动所述关节受控对象(1)运动，所述电机系统(8)的输入端与所述乘法器(7)的输出端连接，所述电机系统(8)的输出端与所述关节受控对象(1)连接。
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