[发明专利]基于视觉的无人机精确降落方法、存储介质、装置及系统

摘要

本发明基于视觉的无人机精确降落方法、存储介质、装置及系统，采用多级停机位标识且最后一级采用标识冗余阵列，进而无人机可以分阶段降落，且能适配不同降落高度的需求，增加了配置的灵活度，对降落要求的适配能力增强，克服了阴影及运动误差的影响，使得降落过程基本不受无人机阴影的干扰，提高了识别的鲁棒性。同时，在降落过程中可自动识别异常，且具有相应的处理方法，增强了对异常情况的兼容性，有效克服视野变化及运动偏差等影响，提高降落的稳定性。采用各向异性的停机位标识，提供角度信息，允许无人机按指定角度降落在目标位置；通过在降落平台上安装投光灯照射降落平台的目标位置，在光线较暗时及时补光，实现无人机全天候精确降落。

主权项

1.一种基于视觉的无人机精确降落方法，其特征在于，具体包括步骤：S10、根据降落平台的第j降落阶段的目标位置，无人机到达所述降落平台上空的预设高度Ht_j，进入第j降落阶段；S20、所述无人机在第j阶段高度按预定轨迹循环搜索第j停机位标识，判断是否识别到所述第j停机位标识，如是，则跳转执行步骤S30；所述第j降落阶段与所述第j阶段高度及所述第j停机位标识一一对应；S30、计算所述无人机的实时位置与所述目标位置的偏差，判断所述偏差是否满足第j降落阶段的阈值条件；如是，则跳转步骤S50；如否，则跳转步骤S40；S40、所述无人机控制其在水平方向和垂直方向朝所述第j降落阶段的目标位置运动；S50、判断所述j是否小于N，若是，则j＝j+1，并跳转步骤S10；若否，则跳转步骤S60；所述N为所述无人机的降落阶段的数量；S60、所述无人机直接降落到所述降落平台的第j降落阶段的目标位置。