[发明专利]用于确定机动车辆的整体俯仰度的自主方法和装置

摘要

本发明提供一种用于在沿着道路(S)上的轨迹行驶时确定机动车辆(2)的至少一个整体俯仰度(α)的自主方法和装置。所述整体俯仰度(α)为机动车辆(2)的底盘的纵向参考轴线(X₂)和机动车辆(2)的车轮所在的道路(S)的纵向参考轴线(X₁)之间的角度。该方法包括：通过布置在底盘上的至少两个加速度计执行的测量步骤，该加速度计被配置用于测量机动车辆(2)的纵向加速度和垂直加速度，以及包括计算车辆的整体俯仰度(α)的计算步骤(E2)，计算步骤仅通过在测量步骤中测量的测量对，所述计算步骤考虑到垂直加速度和纵向加速度由仿射函数相关联，其仿射函数的比例系数取决于常数的点俯仰所处的道路(S)的坡度(P)。

主权项

1.一种用于在沿着道路(S)上的轨迹行驶时确定机动车辆(2)的至少一个整体俯仰度(α)的自主方法，所述整体俯仰度(α)为机动车辆(2)的底盘的纵向参考轴线X₂和机动车辆(2)的车轮所在的道路(S)的纵向参考轴线X₁之间的角度，所述方法包括以下步骤：‑通过布置在底盘上的至少两个加速度计(A1，A2)执行的测量步骤(E1)，两个加速度计(A1，A2)被配置为分别测量纵向加速度和机动车辆(2)的垂直加速度，测量步骤(E1)包括测量多对连续测量对，每对测量对包括测量的纵向加速度和测量的垂直加速度；‑由计算单元(7)执行的计算步骤(E2)，其包括仅通过在测量步骤(E1)中测量的测量对计算机动车辆(2)的整体俯仰度(α)，垂直加速度和纵向加速度由仿射函数相关联，其仿射函数的比例系数取决于道路(S)的恒定斜率(P)上的点俯仰，其特征在于，所述计算步骤(E2)包括一系列连续子步骤，以迭代方式执行，包括：第一计算子步骤(E23)，包括通过多对测量对执行线性回归，以确定比例系数；第二计算子步骤(E24)，包括根据在第一计算子步骤(E23)中确定的所述比例系数估计点俯仰；第三计算子步骤(E25)，包括计算在第二计算子步骤(E24)中估计的点俯仰的估计质量值(q)；和第四计算子步骤(E26)，包括从在先前迭代中计算和估计的估计质量值(q)和点俯仰的集合，进行每次迭代确定当前整体俯仰度，在最后一次迭代中计算的当前整体俯仰度即为所述整体俯仰度(α)。