[发明专利]机器人的位置信息恢复方法

摘要

本发明提供一种机器人的位置信息恢复方法，在进行构成机器人的设备的更换、机器人的重新装配或搬移的任一项的机器人更换时，无需重新示教，且能够容易地进行数据中的缺陷的消除、合理性的验证。在机器人更换的前后，获取机器人的原点偏移和表示将机器人的手伸出并移动到规定位置时的外部坐标系中的机器人的位置及姿势的规定位置坐标。将机器人更换前后的原点偏移的差设为第一偏差量，将基于规定位置坐标的差的偏差量设为第二偏差量，存储第一偏差量和第二偏差量并且单独进行管理。

主权项

1.一种机器人的位置信息恢复方法，所述机器人在具有多个处理室的处理装置中使用，基于示教数据支承对象并在所述多个处理室之间进行搬运，其中，所述机器人具备：设置于所述处理装置的基台；支承所述对象的手；以及介于所述基台和所述手之间的至少一个臂，所述位置信息恢复方法具有：将所述机器人的一部分的更换、所述机器人的一部分或全部的重新装配、或所述机器人的搬移设为机器人更换，在执行所述机器人更换之前，存储所述机器人的原点偏移和表示将所述手伸出并移动到规定位置时的所述机器人的位置及姿势的规定位置坐标的工序；在所述机器人更换后，获取所述机器人的原点偏移，存储所述机器人更换前的所述原点偏移和所述机器人更换后的所述原点偏移之差即第一偏差量的工序；以及在所述机器人更换后，将所述手伸出并使所述机器人移动到所述规定位置，获取所述规定位置坐标，基于所述机器人更换前的所述规定位置坐标和所述机器人更换后的所述规定位置坐标之差计算第二偏差量的工序，对所述第一偏差量和所述第二偏差量单独进行管理。