[发明专利]对RoboCup比赛的NAO机器人寻球步态优化方法有效
| 申请号： | 201910117554.2 | 申请日： | 2019-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN109828568B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 万勇;杨文迪;晏阳天;彭博文 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 许美红 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种NAO机器人的寻球步态优化方法，包括：NAO机器人头部摄像头寻找并确认识别到足球并锁定，计算足球与NAO机器人的方位角度差；若角度差小于75°时，则使用NAOqi系统原生给定的腿部上下抖动方式旋转；若角度差大于75°小于105°时，采取转向为90°的库文件，并在机器人前进靠近足球的过程中进行小幅度的调整角度；若角度差在105°和135°之间时，则采取转向120°的库文件进行滑动转向；若角度差在135°与180°之间时则采用转向150°的库文件进行滑动转向。本发明将机器人的转身过程变为直接利用腿部各个关节之间的灵活转动，使得腿部和脚底在地面直接产生滑动，保持了良好的稳定性。 | ||
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【主权项】：
1.一种基于权利要求1的NAO机器人的寻球步态优化方法，其特征在于，包括以下步骤：NAO机器人头部摄像头寻找并确认识别到足球并锁定，计算足球与NAO机器人的方位角度差；若角度差θ小于75°时，则使用NAOqi系统原生给定的腿部上下抖动方式旋转；若角度差θ大于75°小于105°时，采取转向为90°的库文件，并在机器人前进靠近足球的过程中进行小幅度的调整角度；若角度差θ在105°和135°之间时，则采取转向120°的库文件，NAO机器人按照120°的库文件中的各关节在不同时间段的数据值来动态调节各腿部关节进行滑动转向；若角度差θ在135°与180°之间时，则采用转向150°的库文件，NAO机器人按照150°的库文件中的各关节在不同时间段的数据值来动态调节各腿部关节进行滑动转向；其中90°、120°和150°的库文件均为预先存储的、NAO机器人通过腿部和脚底在地面直接产生滑动完成整体的转向的库文件。
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