[发明专利]一种点云法线估算新方法

摘要

本发明提供了一种点云法线估算新方法。所述方法包括步骤：以点云数据中点p₀作为初始测地路径起点，找出k_NN(p₀)，从k_NN(p₀)中选择点p_i，查找k_NN(p_i)，从k_NN(p_i)中选择一点作为初始测地路径终点；对初始测地路径进行网格非均匀划分和计算，得若干测地路径；将各测地路径起点和终点拟合分别得到对应拟合平面，计算各测地路径上点到对应拟合平面距离之和，将最小距离之和对应测地路径作为选定测地路径；拟合选定测地路径上各点主法方向，找到拟合法平面，将起点主法向量投影到拟合法平面，得起点近似法线。本发明的有益效果包括：方法简便，能够避免路径出现“回转”现象，并提高尖锐特征的法线估算精度。

主权项

1.一种点云法线估算新方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：以点云数据中某一确定的数据点p₀作为初始测地路径的起点，找出p₀的k最近邻点集k_NN(p₀)，从k_NN(p₀)中选择一数据点p_i，其中，1≤i≤k，查找p_i的k最近邻点集k_NN(p_i)，从k_NN(p_i)中选择一数据点p_i＇作为初始测地路径的终点，由此确定初始测地路径p₀→p_i→p_i＇；对所述初始测地路径进行网格非均匀划分和计算，得到若干条测地路径，每条测地路径上点的数量大于3；根据最小二乘法将各测地路径上所有的点进行拟合，分别得到对应各测地路径的若干个拟合平面，计算各测地路径上除起点和终点之外的其他点到对应拟合平面的距离之和，由此得到若干个距离之和，将最小距离之和所对应的测地路径作为选定测地路径；拟合选定测地路径上各点主法方向，找到拟合法平面，将选定测地路径起点的主法向量投影到所述拟合法平面上，得到起点的近似法线。