[发明专利]一种伺服稳定平台的补偿式稳定控制方法在审
| 申请号： | 201910118815.2 | 申请日： | 2019-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN109814614A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 文云;向学辅;刘启辉;陈浩 | 申请（专利权）人： | 中国兵器装备集团自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 伍星 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种伺服稳定平台的补偿式稳定控制方法：(A)建立车体空间直角坐标系、伺服稳定平台的球坐标系；(B)将三个速率陀螺固定在平台底座的安装基准面上，分别用于敏感车体的航向角速度、纵摇角速度、横摇角速度；(C)将速率陀螺敏感车体的各角速度投影到伺服稳定平台的方位轴和俯仰轴上；(D)将投影后的角速度、角速度积分分别补偿到控制回路的速度环、位置环。本发明可消除非线性干扰的影响，使速度环路校正器获得增益，提高系统带宽和抗扰动能力，陀螺积分产生的漂移通过手柄或图像取差器消除；敏感车体扰动的速率陀螺数据也可提供给车上其他伺服控制设备，相比反馈稳定方式，减少了安装的速率陀螺数量，降低了设备成本。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服 速率陀螺 稳定平台 车体 稳定控制 补偿式 敏感 投影 伺服控制设备 漂移 非线性干扰 直角坐标系 手柄 安装基准 车体空间 反馈稳定 控制回路 平台底座 球坐标系 设备成本 速度环路 系统带宽 方位轴 俯仰轴 抗扰动 速度环 位置环 校正器 扰动 陀螺 差器 横摇 纵摇 航向 图像 | ||
【主权项】：
1.一种伺服稳定平台的补偿式稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(A)建立车体空间直角坐标系、伺服稳定平台的球坐标系；(B)将三个速率陀螺固定在平台底座的安装基准面上，分别用于敏感车体的航向角速度、纵摇角速度、横摇角速度；(C)将速率陀螺敏感车体的各角速度投影到伺服稳定平台的方位轴和俯仰轴上；(D)将投影后的角速度、角速度积分分别补偿到控制回路的速度环、位置环。
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