[发明专利]基于群感测点云地图的控制自主车辆的方法及计算机实施系统有效
| 申请号： | 201910120460.0 | 申请日： | 2019-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN110186467B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | F·阿哈默德;邱航;F·白;R·戈文丹 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司;南加利福尼亚大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34;G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 刘茜 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：从车辆的传感器接收传感器数据；从传感器数据来确定三维点云地图段；确定与三维点云地图段相关联的车辆位姿；基于该车辆位姿、另一车辆位姿、以及两步过程来确定位姿差异，其中，两步过程包括：计算粗粒度位姿差异、以及计算细粒度位姿差异；基于位姿差异使三维点云地图段与同另一车辆位姿相关联的另一三维点云地图段对齐；以及基于所对齐的三维点云地图段来控制车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 群感测点云 地图 控制 自主 车辆 方法 计算机 实施 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制自主车辆的方法，所述方法包括：从所述车辆的传感器接收传感器数据；从所述传感器数据来确定三维点云地图段；确定与所述三维点云地图段相关联的车辆位姿；基于所述车辆位姿、另一车辆位姿、以及两步过程来确定位姿差异，其中，所述两步过程包括：计算粗粒度位姿差异、以及计算细粒度位姿差异；基于所述位姿差异使所述三维点云地图段与同所述另一车辆位姿相关联的另一三维点云地图段对齐；以及基于所对齐的三维点云地图段来控制所述车辆。
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