[发明专利]视差图的质量检测方法、装置与自动驾驶系统有效
| 申请号： | 201910120655.5 | 申请日： | 2019-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN109862349B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 崔峰;刘永才;姜安;苏文秀;郝源 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N17/00 | 分类号： | H04N17/00;H04N13/106 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100000 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种视差图的质量检测方法、装置与自动驾驶系统，该视差图的质量检测方法包括：对目标视差图进行视差信息统计及计算，得到归一化后的视差直方图信息；构建行号索引值与视差等级的二维坐标平面坐标系，并提取满足预设条件的所述视差直方图信息在所述二维坐标平面内进行直线拟合；基于拟合结果，统计所有与拟合直线垂直方向的有效点集合的分布直方图信息，根据统计结果及预设阈值，确定所述目标视差图的质量。本发明从统计学角度出发，通过对“质量好”的视差图进行视差数据的统计分析，建立评判标准的统计学模型，进而可以对质量好的视差图与质量差的视差图像在此统计学模型的标准上加以区分。 | ||
| 搜索关键词： | 视差 质量 检测 方法 装置 自动 驾驶 系统 | ||
【主权项】：
1.一种视差图的质量检测方法，应用于双目相机系统，其特征在于，包括：对目标视差图进行视差信息统计及计算，得到归一化后的视差直方图信息；构建行号索引值与视差等级的二维坐标平面坐标系，并提取满足预设条件的所述视差直方图信息在所述二维坐标平面内进行直线拟合；基于拟合结果，统计所有与拟合直线垂直方向的有效点集合的分布直方图信息，根据统计结果及预设阈值，确定所述目标视差图的质量。
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