[发明专利]一种无人机室内路径跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 201910121302.7 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109782806B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 赵东;马华东;康宇超;花树天;李文生 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 丁芸;项京 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种无人机室内路径跟踪方法及装置，其中，方法包括：通过将无人机的规划轨迹分段的多段路径，微分为多段微分路径，在每段微分路径中确定当前位置与待比较微目标点的路程差；若路程差大于预设路程差，则调整无人机飞向待比较微目标点的飞行时间，得到调整后飞行时间，在调整后飞行时间内，控制无人机飞向待比较微目标点；在待比较微目标点不为最后一个微目标点，并且路程差小于预设路程差的情况下，调整无人机飞向微目标点中下一待比较微目标点的速率，用来补偿路程差。相较于现有技术，可以减少无人机直接飞向规划轨迹终点的累积误差，同时降低了处理频率，提高系统稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 室内 路径 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人机室内路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：将无人机的规划轨迹分段为多段路径，并确定每段路径的终点为大目标点；将每段路径微分为多段微分路径，并确定每段微分路径的终点为微目标点；按照预定速率，获取所述无人机飞向所述规划轨迹的终点过程中所处的当前位置，与所述微目标点中待比较微目标点的位置的路程差；若所述路程差大于预设路程差，则调整所述无人机飞向所述待比较微目标点的飞行时间，得到调整后飞行时间，所述调整后飞行时间用于对所述路程差进行补偿；在所述调整后飞行时间内，控制所述无人机飞向所述待比较微目标点；在所述待比较微目标点不为与每个大目标点处于同一位置的最后一个微目标点，并且所述路程差小于所述预设路程差的情况下，调整所述无人机飞向所述微目标点中下一待比较微目标点的速率，得到调整后速率，所述调整后速率用于对所述路程差进行补偿；采用所述调整后速率，控制所述无人机飞向所述下一待比较微目标点。
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