[发明专利]基于三维激光雷达的越野路面提取方法有效
| 申请号： | 201910121876.4 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109800773B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 高飙;潘彦成;徐安然;赵卉菁 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京市商泰律师事务所 11255 | 代理人： | 邹芳德 |
| 地址： | 100871 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于三维激光雷达的越野路面提取方法，属于图像识别技术领域。包括将激光雷达获取的连续多帧的三维激光点云数据叠加后，投影到俯视图中得到路面高程图；利用深度卷积神经网络对路面高程图进行特征提取，得到路面高程图的通行代价图；对通行代价图进行离散化，获取可通行区域标签、障碍物区域标签和模糊区域标签；根据可通行区域标签、障碍物区域标签和模糊区域标签对离散化的通行代价图进行图像可视化，获取可通行越野路面区域图。本发明不受光照和天候的影响，即可提取可通行的越野路面；基于深度学习的特征提取方法，可自适应学习到环境特征，在不同场景下适应性更强；提出的自动数据标注方案，有效减少对人工标注样本的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 激光雷达 越野 路面 提取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维激光雷达的可通行越野路面提取方法，其特征在于，包括如下流程步骤：步骤S110：将激光雷达获取的连续多帧的三维激光点云数据叠加后，投影到俯视图中得到路面高程图；步骤S120：利用深度卷积神经网络对所述路面高程图进行特征提取，得到所述路面高程图的通行代价图；步骤S130：对所述通行代价图进行离散化，获取可通行区域标签、障碍物区域标签和模糊区域标签；步骤S140：根据可通行区域标签、障碍物区域标签和模糊区域标签对离散化的通行代价图进行图像可视化，获取可通行越野路面区域图。
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