[发明专利]一种基于随机模型预测的汽车转向控制方法及控制器有效
| 申请号： | 201910122104.2 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109808707B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 褚端峰;高蒙;吴超仲;邓泽健;刘世东 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W60/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于随机模型预测的汽车转向控制方法，根据获得的信息进行车辆动力学建模，构建线性的车辆系统；对线性的车辆系统离散化处理；使用双移线作为测试工况，设计轨迹方程；将能够体现驾驶风格的参数量化，并假设保守型和激进型驾驶员的参数服从对应的正态分布，采用随机模型预测控制算法建立考虑驾驶风格的转向模型，并通过最小化目标函数条件期望的方法获得驾驶员的最优控制序列，对汽车进行转向控制。本发明使得车辆可以准确的跟踪参考轨迹，实现精确的车辆控制，提高车辆转弯安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 随机 模型 预测 汽车 转向 控制 方法 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种基于随机模型预测的汽车转向控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、获取车辆结构参数信息和车辆运行状态信息；S2、根据获得的信息进行车辆动力学建模，构建线性的车辆系统；S3、对线性的车辆系统离散化处理；S4、使用双移线作为测试工况，设计轨迹方程；将能够体现驾驶风格的参数量化，并假设保守型和激进型驾驶员的参数服从对应的正态分布，采用随机模型预测控制算法建立考虑驾驶风格的转向模型，并通过最小化目标函数条件期望的方法获得驾驶员的最优控制序列，对汽车进行转向控制；所述的保守型和激进型驾驶员的参数通过实车实验获得。
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