[发明专利]一种基于拓扑地图多模型的建图系统有效
| 申请号： | 201910122317.5 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109870163B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 龚畅阳;董伟;盛鑫军;朱向阳 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于拓扑地图多模型的建图系统，涉及机器人定位与导航领域，包括数据结构和匹配算法；所述数据结构包括拓扑点容器和和地图模型容器，用以将所述拓扑地图中点和边的详细信息分开存储，所述拓扑点容器中存储所有拓扑点的详细数据，所述地图模型容器中存储了各个可能的地图模型假设，用以保存拓扑点之间连接的边的信息；所述匹配算法基于所述数据结构用以实现新的地图模型假设的建立。本发明所述的建图系统提供了一种新的匹配算法与对应的数据结构，减少了拓扑地图建图过程中的计算量与存储空间，提高建图的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拓扑 地图 模型 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于拓扑地图多模型的建图系统，其特征在于，包括数据结构和匹配算法；所述数据结构包括拓扑点容器和和地图模型容器，用以将所述拓扑地图中点和边的详细信息分开存储，所述拓扑点容器中存储所有拓扑点的详细数据，所述地图模型容器中存储了各个可能的地图模型假设，用以保存拓扑点之间连接的边的信息；所述匹配算法基于所述数据结构用以实现新的地图模型假设的建立。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910122317.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
