[发明专利]一种基于关系特征的三维点云特征学习方法和装置有效
| 申请号： | 201910122589.5 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109919046B | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 鲁继文;周杰;段岳圻;郑宇 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于关系特征的三维点云特征学习方法和装置，方法包括：获取3D点云数据，确定3D点云数据中的各个子点云区域，对各个子点云区域进行特征提取，确定各个子点云区域的区域特征，根据各个子点云区域的区域特征，确定每一个子点云区域的区域特征与各个子点云区域的区域特征之间的关系特征，根据每一个子点云区域的区域特征与各个子点云区域的区域特征之间的关系特征，融合得到每一个子点云区域的全局关系特征，将每一个子点云区域的全局关系特征进行融合，得到3D点云数据的全局关系特征，实现了充分利用3维点云的关系特征，更加能体现物体的结构关系，提高了物体3维识别的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 关系 特征 三维 学习方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于关系特征的三维点云特征学习方法，其特征在于，包括：获取3维点云数据，确定所述3维点云数据中的各个子点云区域；对所述各个子点云区域进行特征提取，确定所述各个子点云区域的区域特征；根据所述各个子点云区域的区域特征，确定每一个子点云区域的区域特征与所述各个子点云区域的区域特征之间的关系特征；根据每一个子点云区域的区域特征与所述各个子点云区域的区域特征之间的关系特征，融合得到每一个子点云区域的全局关系特征；将所述每一个子点云区域的全局关系特征进行融合，得到所述3维点云数据的全局关系特征。
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