[发明专利]一种线结构光传感器空间姿态标定方法有效
| 申请号： | 201910122872.8 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109883443B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 石照耀;郭晓忠;李珂;赵保压;孙衍强 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种线结构光传感器空间姿态标定方法，属于精密测量领域。本发明基于线结构光传感器和标准圆柱，提出了一种线结构光传感器空间姿态标定方法。这种方法适用于线结构光测量回转轴类零件，包括圆柱，圆锥，齿轮，轴承等。该方法同时利用了代数距离法最小二乘拟合和几何距离法最小二乘拟合，同时，根据几何关系，在拟合过程中加入了约束条件，最终得到准确的空间姿态标定结果，实现了线结构光对回转类零件的测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 传感器 空间 姿态 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种线结构光传感器空间姿态标定方法，其特征在于：该方法利用了线结构光传感器的测量特点，其激光平面与标准圆柱环规曲面相交为一椭圆，通过精确拟合该椭圆得到线结构光传感器与圆柱环规的空间几何关系，将线结构光传感器坐标系的测点转换到椭圆坐标系下，根据椭圆与圆柱的几何关系，将测点转换到圆柱直角坐标系或者圆柱坐标系下；其中所述带约束条件的代数距离最小二乘法，用于计算椭圆参数的初始值；所述几何距离最小二乘法，用于迭代计算精确的椭圆参数值。
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