[发明专利]一种带有取物功能的轮椅的取物控制方法

摘要

本发明公开了一种带有取物功能的轮椅的取物控制方法，带有取物功能的轮椅包括电动轮椅、类人机械臂和轮椅控制系统，轮椅控制系统包括眼动仪、微型计算机、摄像头和麦克风；所述取物控制方法包括步骤：一、残疾人坐在电动轮椅上佩戴眼动仪；二、残疾人先对着麦克风说出想要取什么物品，再注视轮椅要到达的位置；三、轮椅控制系统控制电动轮椅从当前位置到达轮椅要到达的眼睛注视点的位置；四、得到残疾人说出的想要取的物品，并确定出目标信息的中心坐标；五、轮椅控制系统控制类人机械臂到达所取物品的位置并进行取物。本发明设计新颖合理，控制精度高，使电动轮椅和类人机械臂能够自动协助残疾人取物，将为残疾人生活提供极大便利，实用性强。

主权项

1.一种带有取物功能的轮椅，包括电动轮椅(1)，其特征在于：还包括类人机械臂(2)和轮椅控制系统，所述类人机械臂(2)安装在电动轮椅(1)的右前方，所述轮椅控制系统包括供坐在电动轮椅(1)上的残疾人佩戴的眼动仪(5)和安装在电动轮椅(1)座位底部的微型计算机(3)，所述电动轮椅(1)的顶部安装有高度可调的滑杆(4)，所述滑杆(4)上安装有摄像头(6)，所述眼动仪(5)的输出端和摄像头(6)的输出端均与微型计算机(3)的输入端连接，所述电动轮椅(1)上设置有电动轮椅控制器(1‑2)和用于驱动电动轮椅电机的轮椅电机驱动模块(1‑1)，所述类人机械臂(2)上设置有类人机械臂控制器(2‑2)、用于对类人机械臂(2)的位置进行实时检测的类人机械臂位置传感器(2‑2)和用于驱动类人机械臂电机的机械臂电机驱动模块(2‑1)，所述轮椅电机驱动模块(1‑1)与电动轮椅控制器(1‑2)的输出端连接，所述类人机械臂位置传感器(2‑2)与类人机械臂控制器(2‑2)的输入端连接，所述机械臂电机驱动模块(2‑1)与类人机械臂控制器(2‑2)的输出端连接，所述电动轮椅控制器(1‑2)和类人机械臂控制器(2‑2)均与微型计算机(3)相接，所述微型计算机(3)上还接有用于拾取人的声音信号的麦克风(7)，所述麦克风(7)安装在类人机械臂(2)上。