[发明专利]一种用于AGV小车路径优化算法

摘要

本发明涉及路径优化技术领域，具体地说是一种用于AGV小车路径优化算法。一种用于AGV小车路径优化算法，包括AGV小车路径的优化、AGV小车路径时间的优化。同现有技术相比，提供一种用于AGV小车路径优化算法，实现了AGV工作量的合理分配，经过多次的仿真运行显示，本算法能合理分配任务给AGV，减小每个AGV的工作量差异，不会出现某些AGV特别繁忙，某些AGV特别空闲的情况。

主权项

1.一种用于AGV小车路径优化算法，包括AGV小车路径的优化、AGV小车路径时间的优化，其特征在于：AGV小车路径的优化具体过程如下：（1）根据实际工作的仓库情况，开始导入生成地图；（2）输入AGV小车任务；（3）用DIJKSTRA算法计算该AGV小车的所有路径；（4）判断是否存在最短路径，是则令k=0，第0层路径集合为最短路径，i=0；否则为可行路径为空，报警；（5）对当前搜索的k层路径上的第i点，令path1=当前搜索路径的起始节点到i的路径，依次搜索该节点的所有相邻节点j，令path2=节点j到终点的最短路径，合并path1和path2，存入第k+1层路径集合；（6）判断路径总条数是否达到最大值，是则i=i+1；否则结束；（7）当i=i+1时，判断是否到达路径终点，是则搜索下一条路径；否则重复步骤（5）；（8）搜索下一条路径，判断改层是否完成所有路径搜索，是则k=k+1；否则重复步骤（5）；（9）当k=k+1时，重复步骤（5）。