[发明专利]波浪滑翔器变航速下自适应艏向控制器及控制方法在审
| 申请号： | 201910123250.7 | 申请日： | 2019-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN109828462A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 李晔;潘恺文;廖煜雷;王磊峰;张蔚欣;卢倪斌;李子圆;武皓微 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种波浪滑翔器变航速下自适应艏向控制器及控制方法。利用相似原理，结合波浪滑翔器变航速下的艏向响应方程参数变化规律，实现扩张状态观测器参数的自适应调节。利用扩张状态观测器得到波浪滑翔器艏向、艏向变化率和所受扰动的状态信息，将状态信息输入曲面控制器，并针对扰动调节曲面偏移量进行补偿。通过跟踪微分器安排过渡过程，降低波浪滑翔器期望艏向突变时艏向响应的超调。本发明的方法，使波浪滑翔器在不同航速、不同干扰下均能实现可靠、响应效果优良的艏向控制，提升了波浪滑翔器潜体艏向控制鲁棒性。控制器参数少易调节，具有变航速下参数自适应能力，解决了变航速下波浪滑翔器潜体艏向控制问题，提高了控制器的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 滑翔器 波浪 航速 控制器 扩张状态观测器 扰动 自适应 潜体 响应 参数自适应 跟踪微分器 控制器参数 自适应调节 变化规律 方程参数 过渡过程 变化率 鲁棒性 偏移量 易调节 超调 突变 期望 | ||
【主权项】：
1.一种波浪滑翔器变航速下自适应艏向控制器，由三部分串联结构组成，分别为跟踪微分器TD、扩张状态观测器与曲面控制器，其特征是：所述扩张状态观测器中的扰动补偿参数b根据波浪滑翔器的当前航速进行实时调节，扰动补偿参数b为波浪滑翔器潜体艏向非线性一阶KT方程中K与T的比值，在不同航速下利用相似原理得到扰动补偿参数b；所述扩张状态观测器实时估计系统的总干扰，并调节曲面控制器的曲面偏移值进行干扰补偿。
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