[发明专利]工业机器人的惯性参数的辨识方法及系统

摘要

本发明公开了一种工业机器人的惯性参数的辨识方法及系统，所述辨识方法包括：将工业机器人的第i+1至N个关节锁定；确定第i至N个连杆构成第i个连接组合体；获取第i个至第N‑1个连接组合体的第一惯性参数集和第N个连杆的第二惯性参数集；建立目标惯性参数递推公式；在第i个关节处于不同转动速度下，分别计算第一惯性参数集中的不同的第一惯性参数；获取第i个连杆对应的目标惯性参数集。本发明通过锁定关节形成连接组合体，每次的辨识的组合体都相当于末端连杆，且每次辨识相互独立，因此大大减小了误差累积；在关节处于匀速转动、匀加速运动的情况下分开辨识出每个连接组合体的各个惯性参数，从而极大地提高了对惯性参数的辨识精度。

主权项

1.一种工业机器人的惯性参数的辨识方法，所述工业机器人包括N个关节和N个连杆，第i个连杆两端分别连接第i个关节和第i+1个关节，i、N均为正整数，i+1≤N，其特征在于，所述辨识方法包括：将所述工业机器人的第i+1至N个关节锁定，其中，所述工业机器人的第i至N个连杆组成第i个连接组合体；分别获取第i个至第N‑1个所述连接组合体对应的第一惯性参数集和第N个连杆对应的第二惯性参数集；根据所述第一惯性参数集和所述第二惯性参数集建立目标惯性参数递推公式；在第i个关节处于不同转动速度下，分别计算得到第i个所述连接组合体对应的所述第一惯性参数集中的不同的第一惯性参数；其中，每个所述第一惯性参数之间均可辨识且相互独立；所述第二惯性参数集中的第二惯性参数均可辨识且相互独立；将所述第一惯性参数和所述第二惯性参数输入至所述目标惯性参数递推公式，获取第i个所述连杆对应的目标惯性参数集；其中，所述目标惯性参数集中的每个目标惯性参数均可辨识且相互独立。