[发明专利]一种二自由度主被动驱动并联柔性脊柱机构

摘要

本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种二自由度主被动驱动并联柔性脊柱机构。它由第一端板(2‑1)，第二端板(2‑2)，长U型支架(3)，第一舵机支架(4‑1)，第二舵机支架(4‑2)，第一法兰(5‑1)，第二法兰(5‑2)，第一L型支架(6‑1)，第二L型支架(6‑2)，第一舵机(7‑1)，第二舵机(7‑2)，短U型支架(8)，弹性绳(9)组成。它结合了电机和弹性绳，实现躯干前部和躯干后部之间或者躯干上部和躯干下部之间的两自由度运动，同时具有具备良好的柔顺性，依靠弹性绳将两端板直接连接起来，使得脊柱刚度更高，结构更加稳定。

主权项

1.一种二自由度主被动驱动并联柔性脊柱机构(1)，其特征在于：它由第一端板(2‑1)，第二端板(2‑2)，长U型支架(3)，第一舵机支架(4‑1)，第二舵机支架(4‑2)，第一法兰(5‑1)，第二法兰(5‑2)，第一L型支架(6‑1)，第二L型支架(6‑2)，第一舵机(7‑1)，第二舵机(7‑2)，短U型支架(8)，弹性绳(9)组成；其中，长U型支架(3)的A、B、C、D四个孔与第一端板(2‑1)的A、B、C、D四个孔分别通过螺栓螺母固定连接；第一法兰(5‑1)的B侧与长U型支架(3)的M面重合，四个孔分别与长U型支架(3)的A1、B1、C1、D1四个孔通过螺栓螺母固定连接；第一法兰(5‑1)的孔H与第一舵机(7‑1)的输出轴同心配合，输出轴有螺纹孔J,采用螺钉从第一法兰(5‑1)的B面旋入螺纹孔J中固定；第一舵机支架(4‑1)的A1、B1、C1、D1孔与第一舵机(7‑1)的A、B、C、D孔采用螺栓螺母固定连接，第一舵机支架(4‑1)的A2、B2、C2、D2孔与长U型支架(3)的A2、B2、C2、D2孔也通过螺栓螺母固定连接；第一L型支架(6‑1)的M面与第一舵机支架(4‑1)的N面接触，M面上的A、B、C、D孔分别与N面上的A2、B2、C2、D2四个孔通过螺栓螺母固定连接；第二L型支架(6‑2)的A2、B2、C2、D2四个孔与第一L型支架(6‑1)的A2、B2、C2、D2四个孔分别通过螺栓螺母固定连接；第二L型支架(6‑2)的A1、B1、C1、D1四个孔分别与第二舵机支架(4‑2)的A2、D2、C2、B2四个孔通过螺栓螺母固定连接；第二舵机(7‑2)的输出轴嵌套在第二法兰(5‑2)的孔H里，输出轴有螺纹孔J,采用螺钉从第二法兰(5‑2)的B面旋入螺纹孔J中固定；第二舵机(7‑2)的A、B、C、D孔与第二舵机支架(4‑2)的A1、B1、C1、D1孔通过螺栓螺母固定连接；第二舵机支架(4‑2)的A3、B3、C3、D3分别与短U型支架(8)的A、B、C、D孔采用螺栓螺母固定连接,第二法兰(5‑2)的B面与短U型支架(8)的M面重合，其周边的孔依次与M面的A1、B1、C1、D1孔通过螺栓螺母固定连接；短U型支架(8)的A2、B2、C2、D2孔与第二端板(2‑2)的A、B、C、D四个孔通过螺栓螺母固定连接；第一端板(2‑1)和第二端板(2‑2)的四周都均布有八个孔H1‑H8,对应的孔之间通过弹性绳(9)系紧连接。