[发明专利]特征提取的方法、装置、电子设备和计算机存储介质在审
| 申请号： | 201910124316.4 | 申请日： | 2019-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN109948624A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 史桀绮 | 申请（专利权）人： | 北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 安卫静 |
| 地址： | 100000 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种特征提取的方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：获取待处理图像；对待处理图像进行特征提取，得到待处理图像的特征提取图谱和特征提取图谱中像素点的特征描述符；根据特征提取图谱和特征描述符确定待处理图像的图像特征，以根据图像特征确定视觉惯性里程计的位姿信息；该图像特征包括：轮廓特征点的位置信息和/或轮廓特征点的特征描述符。在本发明中，能够获取待处理图像中大量均匀分布的轮廓特征点，避免了传统提取方法中提取的特征点集中在某一小块区域而丧失部分维度，在环境变化剧烈时也能够获得鲁棒的图像特征，稳定性好，缓解了现有的特征提取算法提取得到的图像特征稳定性差且准确性不好的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 特征提取 图像特征 待处理图像 特征描述符 轮廓特征 图谱 计算机存储介质 电子设备 特征提取算法 处理图像 传统提取 环境变化 视觉惯性 位姿信息 块区域 里程计 特征点 像素点 鲁棒 维度 缓解 | ||
【主权项】：
1.一种特征提取的方法，其特征在于，所述方法包括：获取视觉惯性里程计在目标区域内移动时，对所述目标区域进行拍摄得到的待处理图像；对所述待处理图像进行特征提取，得到所述待处理图像的特征提取图谱和所述特征提取图谱中像素点的特征描述符；所述特征提取图谱中第一像素点的像素值表示其在所述待处理图像中所对应的像素点为所述待处理图像中目标对象的轮廓特征点的概率，所述特征描述符表示其所对应的第一像素点的图像块信息；根据所述特征提取图谱和所述特征提取图谱中像素点的特征描述符，确定所述待处理图像的图像特征，以根据所述图像特征确定所述视觉惯性里程计的位姿信息；所述图像特征包括：所述轮廓特征点的位置信息和/或所述轮廓特征点的特征描述符。
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