[发明专利]一种基于空间密度和聚类的分步点云噪声去除方法有效
| 申请号： | 201910125531.6 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN109934120B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 惠振阳;胡海瑛;程朋根;王乐洋;聂运菊 | 申请（专利权）人： | 东华理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 武汉维创品智专利代理事务所(特殊普通合伙) 42239 | 代理人： | 余丽霞 |
| 地址： | 344000*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于空间密度和聚类的分步点云噪声去除方法，包括：S1，抽取点云数据总量预设比例的点云计算其点云密度，作为整个点云数据的平均密度，统计其r×r×r立方体空间中点云平均数量Q，将Q作为空间密度去噪法密度阈值的参考值，并定义阈值O；S2，遍历点云数据中的每一个点，求取该点的r×r×r立方体空间中的点云数量K，若K小于阈值O，则判定为点状噪声点并去除；若K大于等于阈值O，则保留，以获得去除了点状噪声点的初次去噪点云数据；S3，对初次去噪点云数据进行聚类，读取点云数据集合；S4，统计每个集合中的点云数量M，若M小于参考值Q，则判定为簇状噪声点并去除；若M大于等于参考值Q，则保留以得到最终去噪结果。本发明能够同时滤除点状噪声和簇状噪声。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 密度 分步 噪声 去除 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于空间密度和聚类的分步点云噪声去除方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，抽取点云数据总量预设比例的点云计算其点云密度，将该点云密度作为整个点云数据的平均密度，统计其r×r×r立方体空间中点云平均数量Q，将Q作为空间密度去噪法密度阈值的参考值，并根据该参考值定义阈值O；S2，遍历点云数据中的每一个点，求取该点的r×r×r立方体空间中的点云数量K，若K小于阈值O，则判定为点状噪声点并去除；若K大于等于阈值O，则保留，以获得去除了点状噪声点的初次去噪点云数据；S3，对上述初次去噪点云数据进行聚类，读取点云数据集合；S4，统计每个集合中的点云数量M，若M小于参考值Q，则判定为簇状噪声点并去除；若M大于等于参考值Q，则保留以得到最终去噪结果。
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