[发明专利]基于惯性测量单元与GPS的自动导航方法在审
| 申请号： | 201910125821.0 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN109839932A | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 刘瑞;朱晓辉;苏萍;丁浩;陈苏蓉 | 申请（专利权）人： | 南通大学;南通先进通信技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34;G01S19/47 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 上官凤栖 |
| 地址： | 226000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 基于惯性测量单元与GPS的自动导航方法，包括：根据待监测区域选择监测点；根据监测点获取监测点坐标；根据监测点先后关系，选取第一个监测点作为目标点，根据目标点与当前航行位置坐标确定目标点相对于当前航行位置的距离和方位角；通过惯性测量单元获取航向后，再结合目标点的方位角，根据角度偏转函数计算出船体需要偏转的角度；根据导航算法进行航向优化，通过PID算法不断调整舵机旋转的角度，寻求航向与目标点方位角一致，直到到达目标点；选取下一个监测点作为目标点，继续航行，直到达到最终目标点。本发明用于监测区域的自动监测，根据设定的监测点进行最优路线航行，电池的利用更加合理化，更加方便快捷地进行监测，定位更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 目标点 监测点 惯性测量单元 方位角 航向 航行位置 监测区域 自动导航 偏转 导航算法 函数计算 角度偏转 先后关系 自动监测 最优路线 坐标确定 合理化 舵机 船体 电池 监测 优化 | ||
【主权项】：
1.基于惯性测量单元与GPS的自动导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：根据待监测区域选择监测点；步骤二：根据监测点获取所有监测点坐标；步骤三：根据监测点先后关系，选取第一个监测点作为目标点，根据目标点与当前航行位置坐标确定目标点相对于当前航行位置的距离和方位角；步骤四：基于确定的距离和方位角，采用导航算法进行航向优化，直到到达目标点，选取下一个监测点作为目标点，继续航行，直到达到最终目标点。
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