[发明专利]一种轻巧型膝关节康复外骨骼机器人有效
申请号: | 201910126429.8 | 申请日: | 2019-02-20 |
公开(公告)号: | CN109806548B | 公开(公告)日: | 2020-11-10 |
发明(设计)人: | 赵春;王延杰;赵苏雅;张霖;张玮乘;骆敏舟 | 申请(专利权)人: | 河海大学 |
主分类号: | A63B23/04 | 分类号: | A63B23/04;A63B21/00;A61H1/02 |
代理公司: | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人: | 董建林 |
地址: | 211100 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种轻巧型膝关节康复外骨骼机器人,包括大腿组件、小腿组件、人工肌肉组件、控制组件;大腿组件和小腿组件之间通过人工肌肉组件连接在一起。人工组件的气动人工肌肉、动滑轮组位于大腿组件中,气动人工肌肉和动滑轮通过无弹性绳索连接;气动人工肌肉充放气时带动偏心轮转动,从而使小腿组件转动。控制组件的第一压力传感器、第二压力传感器能够感知人小腿的抬起或弯曲的动作,控制芯片控制比例减压阀对气动人工肌肉充放气。本发明采用气动人工肌肉作为动力来源,结构更轻便,易于携带;利用动滑轮组件,有效节省了空间,实现小腿的大角度摆动;稳定性和安全性好。 | ||
搜索关键词: | 一种 轻巧 膝关节 康复 骨骼 机器人 | ||
【主权项】:
1.一种轻巧型膝关节康复外骨骼机器人,其特征在于,包括大腿组件、小腿组件、人工肌肉组件、控制组件;所述大腿组件包括第一固定板、第一绑带、第一外壳、第一支架,所述第一外壳内含外露的第一内腔,所述第一固定板焊接在所述第一外壳上,所述第一外壳前端设有通孔,所述第一外壳前端在所述通孔两侧还分别设有所述第一支架,所述第一固定板上等间距固定有若干条环状的第一绑带;所述小腿支架组件包括第二固定板、第二绑带、第二外壳、第二支架,所述第二外壳内含外露的第二内腔,所述第二固定板焊接在所述第二外壳上,所述第二外壳前端两侧还分别设有所述第二支架,所述第二固定板上等间距固定有若干条环状的第二绑带;所述人工肌肉组件包括2个气动人工肌肉、动滑轮组、偏心轮、曲柄连杆、曲柄滑块,所述第一支架和第二支架的各自空置端用轴承铰接,所述偏心轮被所述第一支架和第二支架夹在内部,所述偏心轮与所述第二支架紧固衔接并使两者同步转动;所述曲柄滑块在所述通孔内来回滑动,所述偏心轮的侧面和曲柄滑块之间通过所述曲柄连杆连接;所述气动人工肌肉后端固定在所述第一内腔后端,前端通过无弹性绳索与所述动滑轮组连接;另设1条一端固定在所述第一内腔上的无弹性绳索,且另一端绕过所述动滑轮组的动滑轮后穿过所述通孔与所述曲柄滑块连接;所述控制组件包括第一压力传感器、第二压力传感器、控制芯片、比例减压阀,所述第一压力传感器位于所述第二固定板上,所述第二压力传感器位于所述第二绑带的内侧,所述比例减压阀位于所述气动人工肌肉的后端并用于控制气动人工肌肉充气和排气。
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