[发明专利]一种基于改进阈值法的多机器人任务分配方法

摘要

本发明属于信息处理领域，公开了一种基于改进阈值法的多机器人任务分配方法，包含如下步骤：定义第m次迭代时机器人i对任务j的响应阈值；在第m次迭代，阈值刺激差最大时对应的任务即机器人i在t时刻要执行的任务；如果机器人执行任务成功或失败且还有未被执行的任务，继续在未被执行的任务中选择阈值刺激差最大时对应的任务去执行；当机器人进入等待状态或等待区即没有可执行任务时，令机器人不断寻找可执行的任务；直到所有任务都被执行完成即完成一次迭代时，重置机器人和任务点的位置，根据阈值更新公式计算第m+1次迭代时机器人i对任务j的响应阈值和阈值刺激差。本发明优化了多任务处理能力，提高了算法的效率，提高了系统的资源利用率。

主权项

1.一种基于改进阈值法的多机器人任务分配方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤(1)：初始化：定义是第m次迭代时机器人i对任务j的响应阈值，m为大于或等于0的整数；m＝0时，的值随机确定；步骤(2)：定义t时刻任务j对机器人i的刺激值S_j(t)与第m次迭代时机器人i对任务j的响应阈值的差为阈值刺激差P_ij(t)；在第m次迭代中，对于机器人i，阈值刺激差最大时对应的任务即机器人i在t时刻要执行的任务；P_ij(t)＝S_j(t)‑θ_ij^(m)；步骤(3)：如果机器人执行任务成功或失败且还有未被执行的任务，继续在未被执行的任务中选择阈值刺激差最大时对应的任务去执行；对于某个机器人，可执行任务是地图中没有其他机器人执行且阈值刺激值大于0的未被执行的任务；步骤(4)：当机器人进入等待状态或等待区即没有可执行任务时，令机器人不断寻找可执行的任务，当其他机器人执行某任务失败或某任务未执行的时间太长使得对于该机器人的任务刺激值增加时，则该机器人重新获得可执行任务；步骤(5)：直到所有任务都被执行完成即完成一次迭代时，重置机器人和任务点的位置，根据阈值更新公式计算第m+1次迭代时机器人i对任务j的响应阈值和阈值刺激差。