[发明专利]一种自动泊车方法及相关装置在审
| 申请号： | 201910126734.7 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN109817018A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 苏英菲 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/14 | 分类号： | G08G1/14 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种自动泊车方法及相关装置。通过车载的摄像装置获取视觉数据，即多帧图像，其后利用图像建立停车场地图、实现车辆定位并识别空余车位的车位线与车辆的相对位置，从而实现了相对定位。最终，根据车位线与车辆的相对位置，实现自动泊车。该方法依托于视觉数据实现泊车，车辆或用户终端无需与停车场系统进行数据交互，从而，避免数据交互时存在的数据安全性和私密性的隐患。另外，该方法无需在车辆上装设与停车场相配套的特殊设备，从而，通过有效降低用户实现自动泊车的泊车消费负担。并且，该方法可以应用于任何停车场景，因此适用性更广。 | ||
| 搜索关键词： | 自动泊车 视觉数据 数据交互 相关装置 泊车 车位 停车场 数据安全性 停车场地图 停车场系统 车辆定位 多帧图像 空余车位 摄像装置 图像建立 相对定位 用户实现 用户终端 配套的 私密性 装设 申请 应用 | ||
【主权项】：
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：获取车辆在停车场内行驶过程中持续利用车载的摄像装置采集的多帧图像；所述多帧图像中，至少有一帧图像包含空余车位的车位线；根据所述多帧图像，利用视觉同时定位与地图构建vSLAM方法建立停车场地图，获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置；获得在所述停车场地图的坐标系中所述车位线与所述车辆的相对位置；根据所述车位线与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车至所述空余车位。
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