[发明专利]用于3D障碍物的检测方法、装置、系统及计算机存储介质有效
| 申请号： | 201910127900.5 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN109948448B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 杜新新 | 申请（专利权）人： | 苏州风图智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 徐伟 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了用于3D障碍物的检测方法、装置、系统及计算机存储介质。该检测方法，包括：对2D图像执行2D障碍物识别以获得2D图像中障碍物的2D边界框；对每个2D边界框在3D点云中对应的每个3D点云子集执行几何分析以确定障碍物的3D边界框；对各个3D边界框所含的点云数据执行特征计算以提取每一3D边界框所对应的3D特征向量；对每个3D边界框在2D图像中对应的每个2D图像区执行特征提取以生成各2D图像区所对应的2D特征向量；将各个3D边界框和对应2D图像区的相应3D特征向量和2D特征向量融合以生成融合特征向量；以及基于融合特征向量执行3D障碍物识别以获得各3D边界框的分类信息。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 障碍物 检测 方法 装置 系统 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于3D障碍物的检测方法，用于基于3D点云和2D图像执行3D障碍物检测，所述检测方法包括：对所述2D图像执行2D障碍物识别以获得所述2D图像中至少一个潜在障碍物的2D边界框；对每个2D边界框在所述3D点云中对应的每个3D点云子集执行几何分析以确定多个潜在障碍物的3D边界框；对各个3D边界框所含的点云数据执行特征计算以提取每一3D边界框所对应的3D特征向量；对每个3D边界框在所述2D图像中对应的每个2D图像区执行特征提取以生成各2D图像区所对应的2D特征向量；将各个3D边界框和对应2D图像区的相应3D特征向量和2D特征向量融合以生成融合特征向量；以及基于所述融合特征向量执行3D障碍物识别以获得各3D边界框的分类信息。
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