[发明专利]无人车定位方法及系统在审
| 申请号： | 201910128546.8 | 申请日： | 2019-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN109827569A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 周倪青;徐达学;姜灏;沈红荣;张世兵 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 唐述灿 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明是关于一种无人车定位方法及系统，属于车辆工程技术领域，该无人车定位系统包括：视觉定位装置和惯性导航装置，惯性导航装置包括惯性测量单元，惯性导航装置用于获取惯性测量单元的状态信息，并将该状态信息发送至视觉定位装置，该状态信息包括惯性测量单元在载体坐标系下的比力加速度，以及惯性测量单元的欧拉角；视觉定位装置用于确定比力加速度的估计值，并根据该比力加速度的估计值和欧拉角确定惯性测量单元的线性加速度，再根据惯性测量单元的线性加速度确定无人车的位置信息，解决了相关技术中无人车定位精度较低的问题，通过视觉定位装置和惯性导航装置来确定无人车的位置信息，提高了定位精度，用于对无人车进行定位。 | ||
| 搜索关键词： | 无人车 惯性测量单元 惯性导航装置 视觉定位装置 定位方法及系统 欧拉角 状态信息发送 载体坐标系 车辆工程 定位系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人车定位系统，其特征在于，包括：视觉定位装置和惯性导航装置，所述惯性导航装置包括惯性测量单元，所述惯性导航装置用于获取所述惯性测量单元的状态信息，并将所述状态信息发送至所述视觉定位装置，所述状态信息包括所述惯性测量单元在载体坐标系下的比力加速度，以及所述惯性测量单元的欧拉角，所述欧拉角包括横滚角、俯仰角和航向角；所述视觉定位装置用于确定所述比力加速度的估计值，并根据所述比力加速度的估计值和所述欧拉角确定所述惯性测量单元的线性加速度；所述视觉定位装置还用于根据所述惯性测量单元的线性加速度确定所述无人车的位置信息。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于奇瑞汽车股份有限公司，未经奇瑞汽车股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910128546.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
