[发明专利]三自由度的金属熔炼铸锭除渣成面装置及其除渣方法

摘要

本发明涉及一种三自由度的金属熔炼铸锭除渣成面装置及其除渣方法，本发明装置包括底座、依次铰接的机械大臂、机械小臂及机械小臂自由端铰接的刮铲，还包括履带及固定在履带上的铸锭模具，所述的履带通过机壳固定在地面上并在水平面内运动，所述的机械大臂、机械小臂和连接刮板的连接杆均在同一竖直平面内摆动，该竖直平面在履带运动平面的投影向履带的运动方向倾斜且与履带的运动方向形成一定夹角；刮板在浇注金属液后的铸锭模具的上表面进行刮渣运动时，该刮渣运动的速度沿履带运动的分速度正好与履带的运动速度相同，该刮渣运动的速度垂直履带运动的分速度正好沿铸锭模具的长度方向，因此底座无需设置转动装置即可完成刮渣动作。

主权项

1.三自由度的金属熔炼铸锭除渣成面装置，该装置包括底座、铰接在底座上的机械大臂、与机械大臂铰接的机械小臂及机械小臂自由端铰接的刮铲，还包括履带及固定在履带上的铸锭模具，所述的履带通过机壳固定在地面上并在水平面内运动，其特征是：所述的底座与机壳均固定在地面上且底座位于机壳的侧面，在底座的上端与机械大臂的一端通过铰接轴甲铰接，该铰接轴甲与机械大臂固定，在底座上固定一个电机甲、电机甲的输出轴与铰接轴甲同轴固定，所述的机械大臂的另一端与机械小臂的一端通过铰接轴乙铰接，该铰接轴乙与机械小臂固定，在机械大臂上固定一个电机乙、电机乙的输出轴与铰接轴乙同轴固定，所述的刮铲包括连接杆及固定在连接杆上的刮板，刮铲的连接杆通过铰接轴丙铰接在机械小臂的另一端，该铰接轴丙与连接杆固定，在机械小臂上固定一个电机丙、电机丙的输出轴与铰接轴丙同轴固定，所述的刮板的下边沿与履带的运动方向平行，且刮板的刮渣下边沿的长度小于铸锭模具的宽度，所述的机械大臂、机械小臂和连接杆均在同一竖直平面内摆动，该竖直平面在与履带的运动方向的夹角为θ，所述的履带的运动速度为V₂、刮板沿履带上铸锭模具的上表面的运动速度为V₁，V₁·cosθ =V₂。