[发明专利]一种顾及基线形变的多天线GNSS载波相位精密测姿方法

摘要

本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种顾及基线形变的多天线GNSS载波相位精密测姿方法，包括以下步骤：在载体上布设3个天线形成2条基线，2条基线构成载体坐标系；在上述载体坐标系下，预先对各基线的几何向量进行标定；获取3个天线对应接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；利用产生的原始伪距与载波相位观测量在基线间构造双差观测量；以姿态信息作为状态量，构建基于测量域的测姿模型；考虑基线形变因素，构建顾及基线形变的随机模型；相比于传统测量域测姿法，本发明所提出的方法考虑到基线形变对测量域模型影响，提出了顾及基线形变的随机模型，从而使使得多天线GNSS载波相位精密测姿方法更加准确。

主权项

1.一种顾及基线形变的多天线GNSS载波相位精密测姿方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)在载体上布设3个天线形成2条基线，2条基线构成载体坐标系；(2)在上述载体坐标系下，预先对各基线的几何向量进行标定；(3)获取3个天线对应接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；利用产生的原始伪距与载波相位观测量在步骤(1)中的基线间构造双差观测量；(4)以姿态信息作为状态量，构建基于测量域的测姿模型；(5)考虑基线形变因素，构建顾及基线形变的随机模型；(6)利用构建的随机模型，通过加权最小二乘法获得姿态角的浮点解，以及对应的协方差矩阵，利用LAMBDA算法固定模糊度；(7)利用已经正确固定的模糊度值，通过贝叶斯后验修正，最终获得精密测姿结果。