[发明专利]一种精平机器人电气控制系统

摘要

本发明公开了一种精平机器人电气控制系统，包括双机同步控制装置和平整机构控制装置，所述双机同步控制装置包括控制底盘、视觉巡线模块、绝对值编码器、轴向偏转检测模块和无线传输模块，所述平整机构控制装置包括伸缩式支撑横梁机构、刮板上下调节机构、刮板伸缩机构和刮板旋转机构。本发明利用双机同步控制装置对两个精平机器人进行同步控制，并利用平整机构控制装置对两个精平机器人之间设置的平整机构进行控制，通过精平机器人的横向和旋转运动能够实现整个粮面的自动平整工作，大大提高粮食平整工作的工作效率。

主权项

1.一种精平机器人电气控制系统，其特征在于，包括双机同步控制装置和平整机构控制装置；所述双机同步控制装置包括控制底盘、视觉巡线模块、绝对值编码器、轴向偏转检测模块和无线传输模块，所述视觉巡线模块用于检测巡线色带、对图像信号进行处理、生成相对巡线目标角度，所述绝对值编码器用于检测平整机构旋转轴处的转角信号，所述轴向偏转检测模块用于检测平整机构沿轴向的角度偏转信号，所述无线传输模块用于双机数据通讯，所述控制底盘用于根据相对巡线目标角度、转角信号及角度偏转信号进行双机同步控制；所述平整机构控制装置包括伸缩式支撑横梁机构、刮板上下调节机构、刮板伸缩机构和刮板旋转机构，所述伸缩式支撑横梁机构通过第一电动推杆和第二电动推杆控制左右伸缩运动，所述刮板上下调节机构通过第三电动推杆控制刮板上下调节，所述刮板伸缩机构通过第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机和第六步进电机控制刮板伸缩运动，所述刮板旋转机构通过第七步进电机控制刮板旋转运动。