[发明专利]通过视觉系统同时考虑图像特征中边缘和法线的系统和方法有效
| 申请号： | 201910129981.2 | 申请日： | 2019-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN110176075B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | A·赫尔舍;S·巴克;A·瓦格曼;D·J·迈克尔 | 申请（专利权）人： | 康耐视公司 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00;G06T19/20 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 郑勇 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明使用视觉系统在获取的图像中基于每个边缘在点到平面和点到边缘度量之间应用动态加权。这使得所应用的ICP技术对于各种目标几何形状和/或遮挡而言变得极为稳健。本文的系统和方法提供了能量函数，该能量函数被最小化以生成候选3D姿态，用于对象运行时3D图像数据与模型3D图像数据的对准。由于法线比边缘精确得多，因此在可能的情况下，使用法线是理想的。然而，在某些使用情况下，例如平面，边缘可在法线不提供信息的相关方向上提供信息。因此，本系统和方法定义了“法线信息矩阵”，其表示存在足够信息的方向。在矩阵上执行(例如)主分量分析(PCA)为可用信息提供了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 视觉 系统 同时 考虑 图像 特征 边缘 法线 方法 | ||
【主权项】：
1.一种在通过3D相机组件获取的对象的3D图像中查找3D模型的姿态的方法，包括以下步骤：将所述3D模型提供给视觉系统处理器；将所获取的3D图像提供给所述视觉系统处理器；以及通过所述处理器查找一姿态，所述姿态同时将所述3D模型中的3D边缘匹配至所述3D图像中的3D边缘以及将所述3D模型中的3D法线匹配至所述3D图像中的3D法线。
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