[发明专利]一种基于CPG模型仿生水下机器鱼的目标跟踪识别方法在审
| 申请号： | 201910131228.7 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN109949338A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 熊明磊 | 申请（专利权）人： | 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/13;G06T5/20;G06T5/00;G06K9/62;G06K9/46;B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京纽乐康知识产权代理事务所(普通合伙) 11210 | 代理人： | 苏泳生 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于CPG模型仿生水下机器鱼的目标跟踪识别方法，包括对机器鱼的模型建立、对水下目标的跟踪识别和根据水下目标实时调整机器鱼的运动轨迹。本发明的有益效果：通过对仿生机器鱼尾部机构建立链式CPG结构模型，提高了游动效率，同时，CPG简化了对关节间的协调控制，并提高机器鱼运动的协调性，转向和加速时的灵敏性；通过对不明目标物持续跟踪拍摄，可避免目标物因被遮挡或被光线流场干扰导致出现未能检测识别的情况，识别效果更好。 | ||
| 搜索关键词： | 目标跟踪 水下机器 水下目标 机器鱼 目标物 鱼尾 机器鱼运动 仿生机器 机构建立 模型建立 实时调整 协调控制 运动轨迹 光线流 灵敏性 协调性 跟踪 游动 链式 遮挡 关节 拍摄 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于CPG模型仿生水下机器鱼的目标跟踪识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1根据水下机器鱼具体尾部机构，构建链式CPG结构模型；S2对水下某个不明目标物持续跟踪，并在跟踪过程中拍摄该不明目标物的图像；S3将所述图像通过双边滤波算法进行图像预处理；S4将图像预处理后的所述图像采用otsu最佳阈值分割法分割成像元图像；S5基于颜色特征、形状特征、纹理特征中的一种或多种对所述像元图像进行图像特征提取以获取到相应特征；S6将所述特征根据预定的目标物规则在SVM分类器中进行图像分类并识别出目标物；S7根据识别出的目标物对水下机器鱼进行游动控制，模拟所述尾部机构各关节运动节律；S8根据对所述尾部机构实际输入速度方向档位，在CPG结构模型中计算出各关节的相对转动角度；S9各关节控制系统根据对应的所述相对转动角度进行角度闭环控制。
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