[发明专利]工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法有效
| 申请号： | 201910131764.7 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN110193826B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 胡峰俊 | 申请（专利权）人： | 浙江树人学院(浙江树人大学) |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 浙江永航联科专利代理有限公司 33304 | 代理人： | 李铃 |
| 地址： | 312028 浙江省绍*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人技术领域，且公开了工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法，包括以下步骤：S1:预先定义机器人的关节末端运动轨迹用数学形式表示；S2：使用前，设置由多个激光干涉仪组成的零点标定机构，在机器人的关节末端安装外形尺寸标准的标定块；S3：将标定块移动至零点标定机构，记录此时标定块的坐标初始值；S4：使用过程中，设定机器人每隔一定时间后重新安装标定块，并移动到坐标初始值位置，使用零点标定机构进行重新标定，并与步骤S3中的初始值进行比较，得出差值；S5：将步骤S4中得出的差值带入步骤S1的数学形式中。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 轨迹 跟踪 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1:预先定义机器人的关节末端运动轨迹用数学形式表示；S2：在使用前，设置由多个激光干涉仪组成的零点标定机构，在机器人的关节末端安装外形尺寸标准的标定块；S3：将标定块移动至零点标定机构，记录此时标定块的坐标初始值；S4：在使用过程中，设定机器人每隔一定时间后重新安装标定块，并移动到坐标初始值位置，使用零点标定机构进行重新标定，并与步骤S3中的初始值进行比较，得出差值；S5：将步骤S4中得出的差值带入步骤S1的数学形式中，对机器人运动轨迹的误差进行补正。
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