[发明专利]多功能助行机器人

摘要

本发明公开了一种多功能助行机器人，该机器人由辅助行走模块、连接护具、控制模块、检测模块等四个模块组成，四个模块通过机械连接和信息传递，由单片机进行控制，实现助力行走的功能。本助行机器人，解决了康复护理人员的缺乏与护理费用高昂，现有助行器难以独立操作的问题。用户可通过人机交互界面，监测用户的身体状况，帮助残疾人进行康复治疗，重新获得行走能力，同时可辅助行动不便的老年人行走，帮助老年人消除生理行动有障碍的限制，使老年人的生活更加舒适方便。

主权项

1.一种多功能助行机器人，其特征在于：包括穿戴在人体腿部的连接护具和安装在连接护具上的辅助行走模块，所述辅助行走模块包括固定板、行走电机、曲柄杆、连杆机构和辅助脚掌，所述固定板固定安装在连接护具上，用于支撑整个辅助行走模块，所述行走电机安装在固定板上，所述曲柄杆的一端固定安装在行走电机的输出轴上，另一端通过连杆机构与辅助脚掌相连，行走电机转动过程中通过连杆机构带动辅助脚掌进行上下运动，模拟人走路动作，所述连杆机构包括辅助三脚架、后腿三脚架、大腿摆杆、小腿摆杆、第一辅助连杆和第二辅助连杆，所述第一辅助连杆的一端和大腿摆杆顶部通过同一根轴铰接曲柄杆的另一端，第一辅助连杆的另一端与辅助三脚架顶部的顶点铰接相连，所述小腿摆杆顶端以及第二辅助连杆的一端通过同一根轴铰接在大腿摆杆下端，第二辅助连杆的另一端与辅助三脚架中部的顶点铰接相连并通过第一销轴铰接在连接护具上部，所述后腿三脚架顶部的顶点与所述辅助三脚架底部的顶点铰接相连，所述小腿摆杆的底端与后腿三脚架中部的顶点铰接相连并通过第二销轴铰接安装在连接护具下部，在辅助三脚架的一个边、后腿三脚架的一个边、小腿摆杆以及第二辅助连杆之间形成平行四边形机构，所述辅助脚掌固定安装在后腿三脚架底部的顶点，用于在辅助行走模块行走时作为辅助支撑与地面接触。