[发明专利]一种智能柑橘采摘机的控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201910132258.X | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109699300B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 许丽佳;朱思洁;吴春梅;刘钰崧;陈昕远;罗鹏 | 申请（专利权）人： | 四川农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 韩雪 |
| 地址： | 611131 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种智能柑橘采摘机的控制系统及其控制方法，包括移动平台控制模块、机械臂控制模块、末端执行器控制模块、柑橘图像采集模块、用于控制协调各个模块工作的微处理器模块和通过通信模块与微处理器模块连接的中央处理器；图像采集模块与中央处理器连接，中央处理器对柑橘图像进行处理，计算出柑橘图像中的柑橘的位置信息；根据柑橘位置信息，微处理器模块利用深度学习算法得到机械臂逆运动学解，逆推出机械臂的实际运动轨迹；机械臂控制模块根据该实际运动轨迹控制机械臂运动，带动末端执行器采摘柑橘；所述中央处理器连接有人机交互界面。本发明能有效的降低采摘机对柑橘的损伤率和增加采摘机的采摘效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 柑橘 采摘 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能柑橘采摘机的控制系统，其特征在于：包括用于控制移动平台运动的移动平台控制模块、用于控制移动平台上机械臂的各个关节运动的机械臂控制模块、用于控制安装在机械臂前端的末端执行器采摘柑橘的末端执行器控制模块、用于采集柑橘图像的图像采集模块、用于控制协调各个模块工作的微处理器模块和通过通信模块与微处理器模块连接的中央处理器；所述图像采集模块与中央处理器连接，所述中央处理器对柑橘图像进行处理，计算出柑橘图像中的柑橘的位置信息；根据柑橘位置信息，所述微处理器模块利用深度学习算法得到机械臂逆运动学解，逆推出机械臂的实际运动轨迹；所述机械臂控制模块根据该实际运动轨迹控制机械臂运动，带动末端执行器采摘柑橘；所述中央处理器连接有人机交互界面。
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