[发明专利]一种智能柑橘采摘机及柑橘采摘方法有效
| 申请号： | 201910132262.6 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109699301B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 许丽佳;刘钰崧;朱思洁;张忠强;陈昕远;吴春梅 | 申请（专利权）人： | 四川农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 韩雪 |
| 地址： | 611131 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种智能柑橘采摘机及柑橘采摘方法，智能柑橘采摘机包括采摘机本体，采摘机本体上设置有机械臂，所述机械臂的一端与采摘机本体连接，其另一端连接有末端执行器，末端执行器包括采摘篮框、开合机构和切刀组件，采摘篮框包括相互配合的可合拢/展开的第一采摘架与第二采摘架，第一采摘架与第二采摘架均与开合机构连接，切刀组件分别配合设置在第一采摘架与第二采摘架上；当柑橘位于采摘篮框内时，采摘机本体控制开合机构带动第一采摘架与第二采摘架由水平位置相对合拢至竖直位置，带动切刀组件相互配合对柑橘的果梗进行切割。本发明公开的智能柑橘采摘机能有效的降低对柑橘的损伤率，采摘效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 柑橘 采摘 方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能柑橘采摘机，包括采摘机本体，其特征在于：采摘机本体上设置有机械臂（2），所述机械臂（2）的一端与采摘机本体连接，其另一端连接有末端执行器（1），所述末端执行器（1）包括采摘篮框（11）、开合机构（14）和切刀组件，所述采摘篮框（11）包括相互配合的可合拢/展开的第一采摘架（111）与第二采摘架（112），所述第一采摘架（111）与第二采摘架（112）均与开合机构（14）连接，所述切刀组件分别配合设置在第一采摘架（111）与第二采摘架（112）上；当柑橘位于采摘篮框（11）内时，采摘机本体控制开合机构（14）带动第一采摘架（111）与第二采摘架（112）由水平位置相对合拢至竖直位置，带动切刀组件相互配合对柑橘的果梗进行切割。
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