[发明专利]一种无人直升机鲁棒自适应补偿控制方法有效
| 申请号： | 201910132355.9 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109765918B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 陈谋;阎坤;吴庆宪;姜斌;盛守照;邵书义;甑子洋 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人直升机鲁棒自适应补偿控制方法。同时考虑外部干扰和执行器故障，构建无人直升机6自由度非线性系统模型；分别建立系统位置环和姿态环鲁棒容错控制器：首先对仅考虑外部干扰的动态方程设计标称控制器，并采用自适应方法抑制外部干扰对系统的影响；然后在设计的标称控制器的基础上，考虑执行器故障，加入补偿项以减弱执行器故障对系统的影响。本发明设计的控制方案能解决同时考虑外部干扰和执行器故障的无人直升机鲁棒容错跟踪控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 自适应 补偿 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人直升机鲁棒自适应补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)同时考虑外部干扰和执行器故障，构建无人直升机6自由度非线性系统模型；(2)建立系统位置环鲁棒容错控制器：首先对仅考虑外部干扰的位置环动态方程设计标称控制器，并采用自适应方法抑制外部干扰对系统的影响；然后在设计的标称控制器的基础上，考虑执行器故障，加入补偿项以减弱执行器故障对系统的影响；(3)建立系统姿态环鲁棒容错控制器：首先对仅考虑外部干扰的姿态环动态方程设计标称控制器，并采用自适应方法抑制外部干扰对系统的影响；然后在设计的标称控制器的基础上，考虑执行器故障，加入补偿项以减弱执行器故障对系统的影响。
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