[发明专利]三轴机械臂定点控制系统及方法有效
| 申请号： | 201910132628.X | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109676633B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 李冰;袁炜翔;李佳帅 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种三轴机械臂定点控制系统及通过该系统实现的三轴机械臂定点控制方法，属于伺服控制技术领域。三轴机械臂定点控制系统，包括上位机、控制模块及三轴伺服模块，上位机与控制模块进行通讯，发送控制命令和接收系统状态反馈；控制模块与三轴伺服模块连接，控制三轴机械臂的运动轨迹。三轴机械臂定点控制方法通过上位机发送控制命令并读取系统状态信息，采用控制模块中的单片机为核心控制器与三轴伺服电机控制器建立通讯，上位机发送控制命令给单片机并读取返回数据从而实现三轴机械臂的原点回归、定点控制、限位处理等功能。该三轴机械臂定点控制系统及其控制方法精度高、稳定性好、定点准确，具有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 定点 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三轴机械臂定点控制系统，包括上位机、控制模块及三轴伺服模块，其特征在于：上位机与控制模块进行通讯，发送控制命令和接收系统状态反馈；控制模块与三轴伺服模块连接，控制三轴机械臂的运动轨迹；三轴伺服模块中包括三个伺服控制器，每个伺服控制器都与控制模块连接，同时每个伺服控制器还分别与限位检测单元和伺服电机相连接。
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