[发明专利]一种基于单目视觉SLAM的车辆定位方法及系统有效
| 申请号： | 201910132886.8 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109887032B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 周建;李良;刘中元;肖志光 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T11/20 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于单目视觉SLAM的车辆定位方法及系统，该方法包括：制图时，单目视觉SLAM初始化过程中，以车辆的实际移动距离来确定单目视觉SLAM地图的尺度，并在后续以车辆实际移动距离来不断优化SLAM地图的尺度等信息；基于地图的定位时，匹配目标图像以及SLAM地图中的特征点，从而确定出车辆在SLAM地图中的重定位位姿，以获得车辆定位模块测量到的车身位姿与单目摄像头的视觉位姿之间的转换关系，并且利用多个车身位姿和视觉位姿来不断优化该转换关系。本发明能够为单目视觉SLAM地图提供真实的尺度信息，以提高车辆定位精度，减少视觉定位过程中不稳定因素的影响，提高系统在视觉特征缺失等情况下的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 slam 车辆 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目视觉SLAM的车辆定位方法，其特征在于，包括：从车辆的单目摄像头拍摄到的真实环境图像序列中确定出至少两个初始帧，并通过车辆的定位模块获取在所述至少两个初始帧的拍摄时刻之间所述车辆的实际移动距离；结合所述车辆的实际移动距离和所述至少两个初始帧进行单目视觉SLAM初始化；如果初始化成功，根据所述车辆的实际移动距离和所述真实环境图像序列构建SLAM地图；所述SLAM地图包括所述单目摄像头的位姿序列，以及所述真实环境图像序列中各个图像包含的特征点的三维空间位置；在重定位时，根据特征点在所述单目摄像头拍摄到的目标图像中的图像位置以及特征点在所述SLAM地图中的三维空间位置确定所述单目摄像头在所述SLAM地图中的重定位位姿；根据所述单目摄像头在所述SLAM地图中的重定位位姿确定所述车辆在所述SLAM地图中的重定位位姿。
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