[发明专利]一种基于V2X通信与双目视觉的协同局部路径规划方法

摘要

本发明请求保护一种基于V2X通信与双目视觉的协同局部路径规划方法。OBU通过双目前置摄像头、OBD设备和V2X通信获取车身信息和环境信息并传输给协同局部路径规划控制器；然后通过交通对象混合态势估计模型对交通对象状态进行状态预测，再通过多源数据融合算法将态势估计后的交通对象信息与交通规则进行时空数据融合，然后将融合后的交通数据通过坐标映射模型构建具有高可信度的交通路况地图，再结合自车车辆信息通过自车态势估计模型计算自车态势，然后通过改进局部路径规划算法计算出当前车辆最优平滑行驶路径；最后将该路径传输给OBU，并通过V2X广播给其他车辆。本方法结合视距和非视距的交通对象状态感知，提高了车辆环境感知、局部路径规划的准确性。

主权项

1.一种基于V2X通信与双目视觉的协同局部路径规划方法，其特征在于，通过车载终端OBU、路侧设备RSU、云服务器、移动终端、OBD设备、车辆中控设备、双目摄像头以及协同局部路径规划控制器来协同实现，路径规划方法具体包括以下步骤：步骤1、车辆在行驶过程中，结合导航路径和车辆转向灯信息，触发协同局部路径规划算法工作，转入步骤2；步骤2、车载终端OBU通过OBD设备和车辆中控设备采集本车车辆信息，通过双目摄像头检测道路边界信息以及障碍物信息；步骤3、车载终端OBU通过V2X通信方式从路侧设备、其他车辆、行人获取车辆行驶过程中的交通对象信息；步骤4、协同局部路径规划控制器通过车载终端OBU获取到交通对象信息，再根据交通对象信息建立交通对象混合态势估计模型，交通对象混合态势估计模型用于得到态势估计后的动态交通对象信息；步骤5、通过采用交通对象信息融合算法将交通对象混合态势估计模型态势估计后的动态交通对象信息与静态交通对象信息以及交通规则进行数据融合；步骤6、将融合后的实时交通数据经过坐标映射模型构建交通路况地图；步骤7、根据包括车辆导航地图信息、车辆当前转向灯以及车辆三轴加速度信息在内的自车车身信息，建立自身车辆的态势估计模型，评估自车的行驶态势与建议速度；步骤8、根据步骤6建立的交通路况地图，综合考虑自车行驶态势以及车辆转弯半径，通过局部路径规划算法，计算出当前车辆的最优行驶路径；步骤9、协同局部路径规划控制器将得到的最优行驶路径以及自身车辆信息传输给OBU，然后OBU通过V2X通信方式向其它交通对象广播，并发送到车联网路侧设备以及车联网云平台。