[发明专利]基于差动制动和主动悬架的车辆侧倾和横摆运动控制系统及其设计方法有效
| 申请号： | 201910135031.0 | 申请日： | 2019-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN109849610B | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 何仁;苑磊 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60G17/0195 | 分类号： | B60G17/0195 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了基于差动制动和主动悬架的车辆侧倾和横摆运动控制系统及其设计方法，基于车辆三自由度转向‑侧倾运动模型的状态方程，针对纵向速度时变问题，假设纵向车速信号可在线获得，将纵向车速的变化转化为实时纵向车速变化及其倒数的变化，建立纵向速度参数依赖的李雅普诺夫矩阵，以横向车速、侧倾角速度、侧倾角、横摆角速度信号进行状态向量重构，利用参数依赖H |
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| 搜索关键词： | 基于 差动 制动 主动 悬架 车辆 运动 控制系统 及其 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.基于差动制动和主动悬架的车辆侧倾和横摆运动控制系统的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，针对车辆转向工况，分析整车受力情况，求取车辆三自由度转向‑侧倾运动系统状态方程；步骤2，选取车辆横向加速度、横摆角速度跟踪误差、侧倾角以及侧倾角速度为控制目标，建立侧倾安全和操纵稳定性综合性能指标；步骤3，将纵向车速的变化转化为实时纵向车速变化及其倒数的变化，建立依赖纵向车速参数的李雅普诺夫矩阵，设计车辆侧倾和横摆运动控制器；步骤4，求取车辆主动悬架的主动控制力和差动制动系统横摆力矩。
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