[发明专利]一种冗余自由度机械臂运动规划方法及装置在审
| 申请号： | 201910135283.3 | 申请日： | 2019-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN109732609A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 董帅;邹昆;李文生 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学中山学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 陶洪 |
| 地址： | 528400 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种冗余自由度机械臂运动规划方法及装置，冗余自由度机械臂运动规划方法包括：获取与所述冗余自由度机械臂的末端执行器的期望位姿相对应的位姿数据；根据预设的约束条件对所述冗余自由度机械臂运动规划中的七维优化问题进行降维处理，得到二维优化问题；对所述二维优化问题进行求解，得到求解结果；根据所述位姿数据和所述求解结果，得到所述冗余自由度机械臂的控制方案。本申请冗余自由度机械臂运动规划方法及装置，能对冗余自由度机械臂运动规划中的运动学逆解进行降维处理，减少计算时间，降低计算难度，从而能够更快速、更容易地得到冗余自由度机械臂的控制方案，完成运动规划，减少运动规划的总时间，提高规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余自由度 机械臂运动 优化问题 规划 机械臂 求解 降维处理 位姿数据 二维 末端执行器 规划效率 减少运动 约束条件 运动规划 运动学 申请 位姿 预设 期望 | ||
【主权项】：
1.一种冗余自由度机械臂运动规划方法，其特征在于，包括：获取与所述冗余自由度机械臂的末端执行器的期望位姿相对应的位姿数据；根据预设的约束条件对所述冗余自由度机械臂运动规划中的七维优化问题进行降维处理，得到二维优化问题；对所述二维优化问题进行求解，得到求解结果；根据所述位姿数据和所述求解结果，得到所述冗余自由度机械臂的控制方案。
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