[发明专利]位姿确定方法、托盘装载方法、装置、介质及电子设备有效
| 申请号： | 201910136465.2 | 申请日： | 2019-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN109829947B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 陈亚南 | 申请（专利权）人： | 北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C11/00 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 袁礼君;阚梓瑄 |
| 地址： | 100190 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种位姿确定方法、托盘装载方法、位姿确定装置、托盘装载装置、计算机可读存储介质及电子设备。本公开实施例提供的位姿确定方法包括：通过图像采集设备获取包含目标对象的图像；基于所述图像确定所述目标对象的多个特征点，并获取各个所述特征点在所述图像中的像素坐标；将所述像素坐标输入预先训练的神经网络以得到各个所述特征点的深度信息以及所述目标对象的旋转角度信息；根据所述深度信息和所述旋转角度信息确定所述目标对象相对于所述图像采集设备的位姿信息。本公开实施例提供的位姿确定方法可以提高位姿预测的鲁棒性和普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 方法 托盘 装载 装置 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：通过图像采集设备获取包含目标对象的图像；基于所述图像确定所述目标对象的多个特征点，并获取各个所述特征点在所述图像中的像素坐标；将所述像素坐标输入预先训练的神经网络以得到各个所述特征点的深度信息以及所述目标对象的旋转角度信息；根据所述深度信息和所述旋转角度信息确定所述目标对象相对于所述图像采集设备的位姿信息。
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