[发明专利]一种基于机器视觉的水果分拣系统及其图像识别方法

摘要

本发明涉及一种基于机器视觉的水果分拣系统及其图像识别方法，属于机器视觉和机械设计与控制的技术领域，系统装置包括图像采集装置、传送装置、机器人支撑架、delta机器人、气动夹具；图像采集装置设于传送装置上方，delta机器人通过机器人支撑架设于图像采集装置后方，气动夹具与delta机器人相连，各部分互相配合，采集图像信息并上传到计算机分析运算，得到缺陷水果的位置坐标。最后计算机控制delta机器人带动气动夹具夹取水果，放到相应的传送带，完成分拣过程，识别准确效率高。

主权项

1.一种基于机器视觉的水果分拣系统，其特征在于，包括图像采集装置、传送装置、机器人支撑架、delta机器人、气动夹具；图像采集装置设于传送装置上方，delta机器人通过机器人支撑架设于图像采集装置后方，气动夹具与delta机器人相连；所述图像采集装置包括框架，框架跨设于传送装置上方，框架四周设有挡板，挡板内侧设有光电传感器、CCD相机，光电传感器与CCD相机均与控制系统相连；所述的delta机器人包括固定平台，固定平台上设有伺服电机，伺服电机输出轴与大臂相连，大臂通过两自由度连接件与小臂相连，小臂通过两自由度连接件与末端执行器相连；所述气动夹具包括气动夹具底座和气动杆，气动夹具底座与末端执行器的末端执行器底座相连，气动夹具底座通过转动轴与夹具大臂相连，夹具大臂底部通过传动螺栓与抓手相连，夹具大臂中部通过转动轴与夹具小臂相连，夹具大臂、夹具小臂、抓手的数量均为两个，两个夹具小臂通过转动轴与连接臂相连，气动杆一端与连接臂相连，气动杆另一端贯穿气动夹具底座和末端执行器底座。