[发明专利]基于深度相机的语义地图构建方法及扫地机器人在审
| 申请号： | 201910138178.5 | 申请日： | 2019-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111679661A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 潘俊威;魏楠哲;王继鑫;张磊 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市立方律师事务所 11330 | 代理人： | 张筱宁 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于深度相机的语义地图构建方法及扫地机器人，应用于机器人技术领域。该方法包括：通过深度相机获取扫地机器人在所处的环境空间的多个位置的图像，图像包括RGB图与深度图，并基于各个深度图通过同时定位与建图SLAM算法构建环境空间的三维地图，以及通过预训练的神经网络识别模型对各个RGB图进行语义识别，得到环境空间中各个障碍物的语义信息，继而对三维地图与得到的各个障碍物的语义信息进行融合处理得到三维语义地图，即本申请构建的是环境空间的三维语义地图，与根据激光雷达构建的环境空间的二维地图相比，提升了构建的环境空间的地图包含信息的丰富性与构建的地图的准确性，以及扩展扫地机器人的有效工作空间范围。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 相机 语义 地图 构建 方法 扫地 机器人 | ||
【主权项】：
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