[发明专利]一种海面全驱动船舶的自适应跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910138314.0 | 申请日： | 2019-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN109656143B | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 张中才;程文莉;武玉强;曹佃国;孙玉亮 | 申请（专利权）人： | 曲阜师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 黄海丽 |
| 地址： | 273165 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有输出约束的海面全驱动船舶的自适应跟踪控制方法及系统，所述方法包括：获取海面全驱动船舶系统动态模型；接收用户设定的期望目标轨迹和输出约束条件，其中，所述输出约束条件包括轨迹误差和船舶横荡速度误差；根据所述输出约束条件和全驱动船舶系统动态模型，计算船舶控制参数并输出至船舶控制系统。基于本发明的控制方法，能够精确控制船舶的运动轨迹误差，保证船舶按照给定的目标轨迹运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 海面 驱动 船舶 自适应 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种带有输出约束的海面全驱动船舶的自适应跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取海面全驱动船舶系统动态模型；接收用户设定的期望目标轨迹和输出约束条件，其中，所述输出约束条件包括轨迹误差和船舶横荡速度误差；根据所述输出约束条件和全驱动船舶系统动态模型，计算船舶控制参数并输出至船舶控制系统。
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