[发明专利]一种基于球销副的柔性机械臂

摘要

本发明公开了一种基于球销副的柔性机械臂，包括多段臂杆、多组联动绳组和多根驱动绳，多段臂杆分别依次首尾相连，其中每相邻的两段臂杆之间通过球销副连接，各组联动绳组分别与两端分别连接有球销副的各段臂杆相对应，每组联动绳组包括多根联动绳，每组联动绳组中的多根联动绳分别依次绕过相对应的臂杆的第一端的球销副、该相对应的臂杆以及该相对应的臂杆的第二端的球销副以实现联动，每根联动绳在相对应的臂杆上呈S形；多根驱动绳分别依次穿过依次首尾相连的多段臂杆以实现对多段臂杆的驱动。本发明提出的基于球销副的柔性机械臂，更便于工程应用、联动效果稳定可靠，并实现等曲率弯曲联动。

主权项

1.一种基于球销副的柔性机械臂，其特征在于，包括多段臂杆、多组联动绳组和多根驱动绳，多段所述臂杆分别依次首尾相连，其中每相邻的两段所述臂杆之间通过球销副连接，各组所述联动绳组分别与两端分别连接有所述球销副的各段臂杆相对应，每组所述联动绳组包括多根联动绳，每组联动绳组中的多根所述联动绳分别依次绕过相对应的所述臂杆的第一端的所述球销副、该相对应的所述臂杆以及该相对应的所述臂杆的第二端的所述球销副以实现联动，每根所述联动绳在相对应的所述臂杆上呈S形；多根所述驱动绳分别依次穿过依次首尾相连的多段所述臂杆以实现对多段所述臂杆的驱动。